El campo de la medicina quirúrgica está sufriendo una revolución por los avances en dispositivos robóticos y técnicas de procesamiento de imágenes médicas. Las técnicas CAS (ComputerAssistedSurgery) se nutren de conocimientos existentes en robótica, visión, teleoperación, etc. para conseguir importantes beneficios tanto para el paciente como para el cirujano. Este trabajo presenta los primeros pasos de un nuevo dispositivo robótico para su aplicación a cirugía laparoscópica. La principal característica de este dispositivo es su pequeño tamaño en relación con otros dispositivos conocidos. Esta característica permite ubicar de forma ergonómica el dispositivo, liberando espacio de trabajo para el cirujano asistente. Se presenta la idea de dicho dispositivo, un análisis cinemático del mismo y los resultados de los primeros
experimentos llevados a cabo con el prototipo experimental.
- Resumen
- Itroducción
- Descripción de la muñeca esférica de estructura paralela
- Resultados experimentales en laboratorio
- Posibles aplicaciones
- Bibliografía